PnD Module

주행/조향/제동/현가 기능을 통합한 모듈로서 ‘Plug and Drive’ 라는 이름에 걸맞게 어떤 사물에든 결합해 사물에 이동성을 부여할 수 있도록 설계되어,  제약 없는 조향각과 최소화된 패키지 구조를 바탕으로 한 높은 플랫폼 확장성과 이동의 자율성을 특징으로 합니다.

목표 하중에  따라 모듈의 사양을 결정하고 각 기능 단위 별 기구 및 전장 설계를 수행합니다. 목적에 맞게 전장과 전폭이 결정된 바디부를 설계하고 모듈과 결합하여 플랫폼을 완성합니다.

Holonomic Driving 

X-by-wire 구조의 4륜 조향 시스템을 가지는 플랫폼의 주행 제어에 대해 연구합니다. PnD 모듈 플랫폼은 제약없는 조향각으로 인해 어떠한 상황에서도 끊김이 없는 주행이 가능하며 이를 위해 제어 모델을 바탕으로 운전자 의도에 따른 각 바퀴의 조향각과 구동력을 결정하는 알고리즘을 개발합니다.