DnL module

주행/조향/제동/자세제어 기능을 통합한 모듈로서 높이 조절 기능을 통한 지면 적응성과 자유로운 휠베이스 조절이 특징입니다. 자세 제어 기구는  자사 고유의 편심 메커니즘을 기반으로 합니다.

목표 하중에  따라 모듈의 사양을 결정하고 각 기능 단위 별 기구 및 전장 설계를 수행합니다. 목적에 맞게 전장과 전폭이 결정된 바디부를 설계하고 모듈과 결합하여 플랫폼을 완성합니다. 

Active Posture Control

지면 적응을 위한 Active Posture Control 알고리즘을 개발합니다. 4족 보행 로봇과 유사한 자유도를 가지는 MobED의 제어를 위해 센서 정보를 바탕으로 지면 상태와 관절의 정보를 파악한 후 Kinematics/Dynamics/Optimazation/State Estimation 등을 기반으로 한 알고리즘을 통해 각 관절을 제어합니다.